UWB650模块深度解析（五）：配置命令

命令

响应

UWBRFAT

OK

命令

响应

UWBRFAT+VERSION?

V1.2

命令

响应

UWBRFAT+DEFAULT

OK

命令

响应

UWBRFAT+RESET

OK

命令

响应

UWBRFAT+FLASH

OK

命令

响应

查询

UWBRFAT+BAUDRATE?

+BAUDRATE=<rate>

设置

*UWBRFAT+BAUDRATE=<rate>

OK

说明

<rate>：整数类型。每个值代表相应的串口波特率：

0:230400bps

1:115200bps（默认值）

2:57600bps

3.38400bps

4.19200bps

5.9600bps

注：模块串口的其他配置固定为数据位8位，停止位1位，无奇偶校验位，无流控制。

示例

查询模块的当前的串口波特率：

发送：UWBRFAT+BAUDRATE?

响应：+BAUDRATE=0

设置模块的串口波特率为9600：

发送：UWBRFAT+BAUDRATE=5

响应：OK

错误示例：

发送：UWBRFAT+BAUDRATE=6

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+DATARATE?

+DATARATE=<rate>

设置

*UWBRFAT+DATARATE=<rate>

OK

说明

<rate>:整数类型，不同的值代表不同的空中数据传输速率。

0:850Kbps

1:6.8Mbps（默认值）

示例

查询空中数据传输速率：

发送：UWBRFAT+DATARATE?

响应：+DATARATE=1

设置空中数据传输速率：

发送：UWBRFAT+DATARATE=0

响应：OK

错误示例：

发送：UWBRFAT+DATARATE=2

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+DEVICEID?

+DEVICEID=<id>,<addr>

设置

*UWBRFAT+DEVICEID=<id>,<addr>

OK

说明

<id>:16进制4字节字符类型，范围：0000-FFFE（默认值：0000）

<addr>:16进制4字节字符类型，范围：0000-FFFE（默认值：0000）

示例

查询PAN ID和Address：

发送：UWBRFAT+DEVICEID?

响应：+DEVICEID=1234,5678

设置PAN ID和Address：

发送：UWBRFAT+DEVICEID=ABCD,1234

响应：OK

错误示例：

发送：UWBRFAT+DEVICEID=FFFF,FFFF

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+POWER?

+POWER=<gear>

设置

*UWBRFAT+POWER=<gear>

OK

说明

<gear>:整数类型。范围：0-10，不同的值代表不同的功率档位：

示例

查询模块的发射功率：

发送：UWBRFAT+POWER?

响应：+POWER=0

设置发射功率：

发送：UWBRFAT+POWER=10

响应：OK

错误示例：

发送：UWBRFAT+POWER=11

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+PREAMBLECODE?

+PREAMBLECODE=<code>

设置

*UWBRFAT+PREAMBLECODE=<code>

OK

说明

<code>:整数类型。范围：9-24（默认值：9），不同前导码参数的UWB650模块无法通讯。

示例

查询前导码参数：

发送：UWBRFAT+ PREAMBLECODE？

响应：+PREAMBLECODE=9

设置前导码参数：

发送：UWBRFAT+PREAMBLECODE=12

响应：OK

错误示例：

发送：UWBRFAT+PREAMBLECODE=3

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+CCAENABLE?

+CCAENABLE=<enable>

设置

*UWBRFAT+CCAENABLE=<enable>

OK

说明

<enable>:整数类型。

0：关闭CCA功能（默认值）

1：开启CCA功能

该功能仅在数传模式时使用。开启CCA功能后，如果模块发送普通数据之前检测到

空中有数据正在传输，则会停止发送数据，串口会回复以下内容：

CCA FAILURE

示例

查询CCA功能是否开启：

发送：UWBRFAT+ CCAENABLE?

响应：+CCAENABLE=0

开启CCA功能：

发送：UWBRFAT+CCAENABLE=1

响应：OK

错误示例：

发送：UWBRFAT+CCAENABLE=2

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+ACKENABLE?

+ACKENABLE=<enable>

设置

*UWBRFAT+ACKENABLE=<enable>

OK

说明

<enable>:整数类型。

0：关闭ACK发送请求（默认值）

1：开启ACK发送请求

开启ACK发送请求后，模块在数传功能下发送的数据都将附带ACK发送请求。如果

没有收到ACK回复，则串口会回复以下内容：

ACK WAIT TIMEOUT

如果收到了ACK回复，则串口会回复以下内容：

ACK DETECTED

示例

查询ACK功能是否开启：

发送：UWBRFAT+ACKENABLE?

响应：+ACKENABLE=0

开启ACK功能：

发送：UWBRFAT+ACKENABLE=1

响应：OK

错误示例：

发送：UWBRFAT+ACKENABLE=2

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+SECURITY?

+SECURITY=<enable>,<key>

设置

*UWBRFAT+SECURITY=<enable>,<key>

OK

说明

<enable>:整数类型。

0：关闭AES加密（默认值）

1：开启AES加密

开启AES加密后，模块在数传功能下发送的Frame Payload内容将会被加密，以获得更加可靠的数据传输。

<key>:16进制字符类型。长度为32个字节。

默认值：000102030405060708090A0B0C0D0E0F

示例

查询AES加密功能的状态与密钥：

发送：UWBRFAT+SECURITY?

响应：+SECURITY=0,00112233445566778899AABBCCDDEEFF

开启AES加密功能，并设置密钥：

发送：UWBRFAT+SECURITY=1,112233445566778899AABBCCDDEEFF00

响应：OK

错误示例：

发送：UWBRFAT+SECURITY=112233445566778899AABBCCDDEEFF00

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+TXTARGET?

+TXTARGET=<address>

设置

*UWBRFAT+TXTARGET=<address>

OK

说明

<address>:16进制4字节字符类型。范围：0000-FFFF（默认值：0000）

当设置为FFFF时，模块数传功能发送的数据将会视为广播。

示例

查询当前的发送目标：

发送：UWBRFAT+TXTARGET?

响应：+TXTARGET=AB12

修改当前的发送目标:

发送：UWBRFAT+TXTARGET=1234

响应：OK

错误示例：

发送：UWBRFAT+TXTARGET=123

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+MESHENABLE?

+MESHENABLE=<type>

设置

*UWBRFAT+MESHENABLE=<type>

OK

说明

<type>:整数类型。

0：关闭Mesh功能（默认值）

1：启用Mesh功能，模块仅作为中继

2：启用Mesh功能，模块仅作为节点

3：启用Mesh功能，模块可同时作为中继和节点

注：Mesh模式下，模块单包最大可以发送1004个字节的数据，且启用Mesh功能的

模块无法与未开启Mesh功能的模块做普通数据的收发（测距/定位功能除外）。

示例

查询Mesh功能状态：

发送：UWBRFAT+MESHENABLE?

响应：+MESHENABLE=0

开启Mesh功能，模块作为节点

发送：UWBRFAT+MESHENABLE=2

响应：OK

错误示例：UWBRFAT+MESHENABLE=4

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+RXSHOWSRC?

+RXSHOWSRC=<enable>

设置

*UWBRFAT+RXSHOWSRC=<enable>

OK

说明

<enable>:整数类型。

0：不显示来源地址信息

1：显示来源地址信息（默认值）

注：开启后，模块接收到普通数据时，会显示来源地址以及信号强度。

例如接收到来自其他模块（地址1234）的数据（123456789）,信号强度为-45.60dBm：

SrcAddr:1234;Rssi:-45.60dBm;Data:123456789

如果模块启用了Mesh功能并设置为节点，则将会收到以下格式的数据：

Mesh SrcAddr:1234;Data:123456789

示例

查询是否显示来源地址信息：

发送：UWBRFAT+RXSHOWSRC?

响应：+RXSHOWSRC=0

开启显示来源地址信息:

发送：UWBRFAT+RXSHOWSRC=1

响应：OK

错误示例：

发送：UWBRFAT+RXSHOWSRC=2

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+LEDSTATUS?

+LEDSTATUS=<enable>

设置

*UWBRFAT+LEDSTATUS=<enable>

OK

说明

<enable>:整数类型。

0：关闭LED灯状态指示

1：开启LED灯状态指示（默认值）

注：工作状态时，红灯闪烁代表模块正在发送数据；蓝灯闪烁代表模块处于接收状态，

但不代表接收到数据。

示例

查询是否开启了LED灯状态指示：

发送：UWBRFAT+LEDSTATUS?

响应：+LEDSTATUS=1

关闭LED灯状态指示:

发送：UWBRFAT+LEDSTATUS=0

响应：OK

错误示例：

发送：UWBRFAT+LEDSTATUS=2

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+RXENABLE?

+RXENABLE=<enable>

设置

*UWBRFAT+RXENABLE=<enable>

OK

说明

<enable>:整数类型。

0：关闭接收状态

1：开启接收状态（默认值）

关闭接收后，模块将进入IDLE状态，数传模式下仍能发送数据，但无法接收数据，

这种状态下模块的功耗会有所降低。

示例

查询是否开启接收状态：

发送：UWBRFAT+RXENABLE?

响应：+RXENABLE=1

关闭接收:

发送：UWBRFAT+RXENABLE=0

响应：OK

错误示例：

发送：UWBRFAT+RXENABLE=2

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+SNIFFEN?

+SNIFFEN=<enable>

设置

*UWBRFAT+SNIFFEN=<enable>

OK

说明

<enable>:整数类型。

0：关闭侦听接收（默认值）

1：开启侦听接收

用户设置开启侦听接收后，模块开启测距/定位功能后会暂时关闭侦听接收。

直到功能关闭后再重新开启。

示例

查询是否开启侦听接收：

发送：UWBRFAT+SNIFFEN?

响应：+SNIFFEN=0

关闭接收:

发送：UWBRFAT+SNIFFEN=1

响应：OK

错误示例：

发送：UWBRFAT+SNIFFEN=2

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+ANTDELAY?

+ANTDELAY=<delay>

设置

*UWBRFAT+ANTDELAY=<delay>

OK

说明

<delay>:整数类型。范围：0-65535。默认值：16400。模块的天线延迟参数。

天线延迟参数会直接影响测距功能和定位功能中测距结果的误差。将天线延迟校准，

可以使得测距结果的值尽可能接近实际距离。

用户使用我司的UWB天线时，可以根据不同型号使用对应的天线延迟参数：

各型号天线的具体参数可向我司咨询。

如不使用我司的UWB天线，则需要自己手动校准天线延迟。关于如何校准天线延迟，请查看《UWB650模块如何校准天线延迟.pdf》。

示例

查询天线延迟参数：

发送：UWBRFAT+ANTDELAY?

响应：+ANTDELAY=16400

设置天线延迟参数:

发送：UWBRFAT+ANTDELAY=12345

响应：OK

错误示例：

发送：UWBRFAT+LEDSTATUS=123456

响应：ERROR

命令

响应

设置

UWBRFAT+RANGING=<number>, <addr>

+RANGING=(<distance>),(<rssi>)

说明

<number>：整数类型，需要测距的目标从机的数量

<addr>：16进制4字节类型。模块作为主机进行测距的目标地址，范围：0000-FFFE。

可以输入多个地址，地址的数量必须与<number>参数的值相同，多个地址用逗号分开。

模块会按照命令中的地址顺序向目标模块进行测距流程，测距完毕后同一输出测距信

息。

<distance>：浮点数字符串类型，测距完成后输出的距离信息。最多可输出小数点后2

位。

如果测距失败，那么该值必定为-1。

<rssi>：浮点数字符串类型，测距完成后输出的另一端的信号强度信息，最多可输出

小数点后2位。

注：另一端收到主机的测距信号后，测距完毕后也会输出测距信息。

示例

获取与地址为0001的模块的距离：

发送：UWBRFAT+RANGING=1,0001

响应：+RANGING=(12.34),(-56.78)

地址0001的模块输出的测距信息：

同时获取与地址为0002和0003的模块的距离：

发送：UWBRFAT+RANGING=2,0002,0003

响应：+RANGING=(34.12,26.17),(-53.23,-49.15)

获取与地址0004的模块的距离，但是测距失败：

发送：UWBRFAT+RANGING=1,0004

响应：+RANGING=(-1),(0.00)

错误示例：

发送：UWBRFAT+RANGING=123,456

响应：ERROR

命令

响应

设置

UWBRFAT+LOCATION=<addr>

+LOCATION=(<x>,<y>,<z>),(<distance>),(<rssi>)

说明

<addr>：16进制4字节类型。模块作为Tag进行定位的目标基站地址，

范围：0000-FFFE。至少需要输入3个地址，最多可输入8个（用逗号分开）。

模块会按照命令中的地址向目标模块发起定位流程，流程结束后输出定位结果。

<x>：定位完成后计算出的自身的当前x坐标值，最多可输出小数点后2位，

单位为m。

<y>：定位完成后计算出的自身的当前y坐标值，最多可输出小数点后2位，

单位为m。

<z>：定位完成后计算出的自身的当前z坐标值，最多可输出小数点后2位，

单位为m。

<distance>：浮点数字符串类型，定位完成后输出的距离信息。最多可输出小数点

后2位。如果获取失败，那么该值必定为-1。

<rssi>：浮点数字符串类型，测距完成后输出的另一端的信号强度信息，最多可输出

小数点后2位。如果获取距离失败，那么该值必定为0。

示例

附近有3个基站（0001,0002,0003），获取与这3个基站的相对位置：

发送：UWBRFAT+LOCATION=0001,0002,0003

响应：+LOCATION=(12.34,34.56,56.78),(11.22,33.44,55.66),(-45.45,-56.56,-67.67)

错误示例（输入基站地址数量不足）：

发送：UWBRFAT+RANGING=0001,0002

响应：ERROR

命令

响应

查询

UWBRFAT+COORDINATE?

+COORDINATE=<x>,<y>,<z>

设置

*UWBRFAT+COORDINATE= <x>,<y>,<z>

OK

说明

<x>：整数类型，基站的x坐标，单位为cm。取值范围：0-100000（默认值：0）

<y>：整数类型，基站的y坐标，单位为cm。取值范围：0-100000（默认值：0）

<z>：整数类型，基站的z坐标，单位为cm。取值范围：0-100000（默认值：0）

示例

查询模块作为基站时的自身坐标：

发送：UWBRFAT+COORDINATE?

响应：+COORDINATE=12345,0,54321

设置模块的自身坐标：

发送：UWBRFAT+COORDINATE=12345,54321,100

响应：OK

命令

响应

查询

UWBRFAT+DISTOFFSET?

+DISTOFFSET=<offset>

设置

*UWBRFAT+DISTOFFSET=<offset>

OK

说明

<offset>：整数类型。范围：-500~500。默认值：0。设置模块使用测距或定位功能

时的测距结果的偏移值。单位为cm。

当设置的偏移值为正数时，模块将在测距结果中额外添加该偏移值；当值为负数时，

则减少该偏移值。

示例

查询测距偏移值：

发送：UWBRFAT+DISTOFFSET?

响应：+DISTOFFSET=34

设置测距偏移值：

发送：UWBRFAT+DISTOFFSET=100

响应：OK